En plus des techniques à main nues, l'aïkido comporte l'étude du maniement d'armes en bois : le sabre ou bokken qui s'utilise sans la garde (tsuba), le bâton ou jō, le couteau ou tantō, et de façon plus anecdotique le juken (baïonnette), arme dans laquelle excellait le fondateur et qui lui avait valu d'en être formateur à l'armée.

Le fondateur a réuni dans le jō des techniques de lance, de sabre et de naginata (fauchard). La technique de sabre qu'il a développée est singulièrement différente de celle des écoles traditionnelles. C'est surtout à l'étude de cette dernière que le fondateur consacra son énergie en ce qui concerne les armes.

La place des armes dans l'aïkido est l'objet d'un vif débat. De fait, peu d'écoles en maîtrisent réellement la pratique et les techniques à mains nues occupent donc généralement l'immense majorité du temps d'étude.

En réalité, Morihei Ueshiba n'a jamais enseigné directement la pratique des armes, ni lors des stages qu'il donnait régulièrement, ni lors des cours qu'il dispensait à l'Hombu Dojo, le dojo central de l'aïkido à Tokyo. Toutefois, comme il les pratiquait presque chaque jour dans son dojo personnel devant un nombre restreint d'élèves, ceci explique leur relative méconnaissance. La transmission de cette pratique s'est faite essentiellement par les plus gradés de ses uchi deshi (étudiant admis à résider dans le dojo) : Hikitsuchi Michio, Sadateru Arikawa et Morihiro Saito. Ce dernier, après la mort du fondateur, a regroupé les techniques qu'il avait apprises et élaboré différents exercices pour permettre leur enseignement. Il existe ainsi dix kumijo (jo contre jo) et cinq Kumitachi (ken contre ken), tous sujets à de nombreuses variantes, plus ce que le fondateur nommait « son œuvre » : Ki Musubi No Tachi. Leur validité martiale est manifeste, Morihei Ueshiba ayant d'ailleurs étudié de nombreuses écoles traditionnelles.

Nous pouvons classer le travail aux armes dans différentes catégories :

• Le tanto-dori (techniques à mains nues contre couteau, poignard ou armes équivalentes).
• Le jo-dori (techniques à mains nues contre un bâton en général de chêne,d'une longueur d'environ 1,28 m).
• Le tachi-dori (techniques à mains nues contre un sabre)
• L'Aïki-jo (techniques où l'on emploie soi-même le jo pour projeter un partenaire ou contre un partenaire lui-même armé d'un jo)
• L'Aïki-ken (techniques avec un ken = sabre en bois réplique d'un katana = avec un partenaire armé également d'un ken).

En règle générale, toutes ces pratiques constituent un entraînement particulier dans le sens que l'on ne réagit pas en face d'une arme, comme l'on réagirait en face d'un poing, ce qui en conséquence nous amène à développer :

• La notion de distance (Ma aï, différent selon le type d'arme).
• L'attitude correcte (Shiseï).
• Apprendre à avoir une attention soutenue face à l'adversaire et à ce qui l'entoure, conserver son sang-froid devant le danger réel que représentent ces armes (Zanshin).
• Apprendre à rester souple en manipulant soi-même les armes (en effet on ne saurait par exemple avec un ken faire une coupe shomen ou une coupe kesa en ayant les épaules raides).
• Le contrôle de la respiration (au ken, on ne coupe pas sur une inspiration, au jo on ne pique pas non plus sur une inspiration).

Toutes ces techniques sont donc un excellent complément à la pratique de l'Aïkido, et sont enseignées tout au long de l'année au dojo de la bièvre